Żyroskop L3G4200D

Żyroskop L3G4200D
Razem głosów: 7 co stanowi: 94.29% całości.

The super precision gyroscope precessing

 

Chyba już pisałem o akcelerometrach 3 osiowych …bodajże LIS35DE, ale czas nadszedł na opisanie czegoś bardziej zaawansowanego jak żyroskop  oczywiście też 3 osiowy jakim niewątpliwie jest L3G4200D, choć w sumie bardziej prawidłowo jest to nic innego jak 3 osiowy czujnik kątowy umożliwiający …

wybranie przez użyszkodnika  skali  250, 500, 2000 °/sek.  W przeciwieństwie do akcelerometrów na żyroskopy nie ma wpływu grawitacja. Co powoduje, ze warto używać razem akcelerometry w połączeniu z żyroskopem gdyż doskonale się uzupełniają.  Co to jest żyroskop chyba nie muszę pisać :) . Z żyroskopu będziemy odczytywać przede wszystkim prędkość kątową , która jest reprezentowana w jednostkach:

— RPM/min  – obrotów na minutę

— ° / s  – stopni na sekundę 

Do trzech osi obrotu odwołujemy się  poprzez X,Y,Z  lub roll, pitch , yaw.

1547454


Trochę szczegółów:


 

Nasz gyrek (tak dla uproszczenia sobie go nazwiemy) jest w obudowie raczej nie przyjaznej dla użytkownika początkującego ale na szczęście łatwo dostępne są rozmaite moduły, które są łatwe w użyciu.

27911

Jak wyżej widoczny Chiński z TWI , czy poniżej widoczny POLOLU, który…

minimu-9dof-250x250

…poza samym gyro posiada też akcelerometr i już może stanowić niezłą bazę dla quadcoptera :)  czyli miniIMU  szczegóły  na stronie:

Pololu MiniIMU-9

Tymczasem ja posiadam moduł nasz rodzimy z KAMAMI o nazwie KAmodGYRO:

kamodgyro

Moduł jest bardzo dobrze wykonany jak to w Kamami , poza TWI ma tez wyprowadzone SPI  dzięki czemu możemy sobie używać jak nam wygodnie. Moduł możemy zakupić oczywiście pod adresem:

KAmodGYRO KAMAMI

Moduł nie jest tani, ale w sumie wygoda używania jest całkiem spora i dlatego się nim zajmiemy :)   na w/w stronie znajdziemy wszelkie dane techniczne więc nie będziemy ich powielać tutaj:)

Przechwytywanie

Schemat naszego modułu jest jak widać przejrzysty  i nie wymaga omawiania a więcej szczegółów  jest dostępne w PDF-ie modułu.

http://dl.btc.pl/kamami_wa/kamodgyro.pdf


PODŁĄCZENIE :

Nasz gyrek jak już wiemy obsługuje zarówno TWI (I2C) jak też i SPI  więc z komunikacją z mikrokontrolerem  niema żadnego problemu gdyż oba interfejsy sż bardzo dobrze udokumentowane , ale ponadto nasz gyrek ma jeszcze kilka pinów, a dokładnie poza zasilaniem  2 nas interesujące  INT1 i INT2 na których ma programowalne przerwania :)

Warto wspomnieć ze zakres napięć zasilania dla modułu/układu to 2.4V-3.6V.

i tu mała ciekawostka … ot taki mały kruczek

O ile używając modułu KAmodGYRO wystarczy że podłączymy sobie  np TWI , GND i VCC (3,3V)  by ładnie działał  to w modułach tanich z Chin  jak np ten pokazany jako pierwszy  dodatkowo musimy podłączyć pin SDO do VCC w celu wybrania adresu dla TWI.

L3G4200D_sh

Wyżej widać  typowy schemat połączeń dla gyrcia :)


Program przykładowy :)

Kod który zaprezentuję poniżej nie jest specjalnie skomplikowany , w sumie to głównie dlatego że mamy do czynienia z układem cyfrowym. Kod maksymalnie uproszczony używający tylko I2C (bo zawsze to mniej kabli). Jedyne co robi to wysyła nam dane o prędkości kątowej w ° / s  na terminal :) 

Kod oczywiście dla hecy i na szybko napisany w Arduino i uruchomiony na LGT8F88 czyli ITEADUINO LITE które opisywałem już na stronie :)

 

i to na tyle …. miłego używania Gyrcia w swoich projektach …  ten się przyda akurat w jednym projekcie.

 

 

 

 

Podziel się na:
  • Print
  • Digg
  • Sphinn
  • del.icio.us
  • Facebook
  • Mixx
  • Google Bookmarks
  • Blogplay