Czujnik odbiciowy TCRT5000 – SunDuino

Czujnik odbiciowy TCRT5000 – SunDuino
Razem głosów: 5 co stanowi: 88% całości.

vishaycolour

 

Czujniki odbiciowe jak przyk?adowy TCRT5000 z firmy Vishay  nie od dzi? stanowi? podstaw? tworzenia robotów typu Line Follower.

detail_217_tcrt5000-2

 

Wprawdzie s? jeszcze czujniki CNY70 czy QRD1111  jednak ja jako? lubi? TCRT5000 mo?e dlatego, ?e maj? bardzo przyjazn? obudow? i ?adnie si? prezentuj? :)

images

 

Wszystkie informacje znajdziecie w nocie:

http://www.tme.eu/pl/Document/8f77cbb7f04f5c580c19383843c700ae/tcrt5000.pdf

 

ZASADA DZIA?ANIA i RODZAJE 

Czujniki odbiciowe lub bardziej prawid?owo zwane refleksyjne nale?? do rodziny czujników fotoelektrycznych i najcz??ciej te? znajduj? zastosowanie w automatyce przemys?owej. Ich dzia?anie polega na  przerwania strumienia ?wiat?a wys?anego z czujnika i odbijanego z powrotem od reflektora. Czujniki fotoelektryczne odbiciowe wykorzystuj? ?wiat?o widzialne i niewidzialne (najcz??ciej podczerwie? ale te? i ultrafiolet) zwyk?e i laserowe. Kiedy? wykorzystywano ?arowe lub wy?adowcze (UV) ?ród?a ?wiat?a, obecnie pó?przewodnikowe. Czujniki te maj? nadajnik i odbiornik we wspólnej obudowie. Obiekt obserwowany (np. p?ytka znormalizowana o 90% odbiciu) przerywa strumie? ?wiat?a odbitego i wywo?uje zmian? sygna?u wyj?ciowego.

Czujniki  odbiciowe dziel? si? na grupy zale?nie od sposobu wykorzystania powracaj?cego ?wiat?a:

  • czujniki odleg?o?ci (mog? wykorzystywa? pomiar ilo?ci powracaj?cego ?wiat?a, czasu powrotu impulsu ?wiat?a lub geometrii odbicia ?wiat?a)
  • czujniki koloru (wykorzystuj? zmian? odbicia okre?lonej fali ?wietlnej od obiektów o ró?nej barwie)
  • czujniki kontrastu (specyficzna wersja czujników koloru – zwykle wykorzystuje tylko jedn? barw? ?wiat?a ale ma wi?ksz? czu?o??)
  • czujniki g?adko?ci powierzchni (dos?. „b?yszczenia” – gloss/ang.).

Reszt? obrazuje obrazek:

yk4

 

 

Tak wi?c jak wida? zasada dzia?ania jest prosta i nie wymaga t?umaczenia bowiem wszystko jest jasne i zrozumia?e wiec przejd?my dalej ….

Czujnik taki pod??cza si? niezwykle prosto, zwykle korzysta si? z listwy  na której jest 3 lub wi?cej TCRT5000. Schemat dla pojedynczego czujnika wygl?da nast?puj?co:

TCRT

 

Odczyt analogowy przy pomocy ARDUINO do testów mo?na zrobi? nast?puj?co:

Dzi?ki powy?szemu programikowi mo?emy na szybko sprawdzi? dzia?anie naszych czujników. Parametry pomiaru odleg?o?ci o zakresie do 12mm s? wy?wietlane w postaci warto?ci ADC w terminalu. Oczywi?cie w robocie chodzi nam o wykrywanie czarnej lub bia?ej linii – w przypadku naszego prostego programu dla koloru czarnego warto?ci b?d? poni?ej 100, a dla bia?ego  ok. 300.

Oczywi?cie nasz powy?szy program jest banalny i w zasadzie mo?e ju? do czego? s?u?y? ale spróbujmy go nieco skomplikowa? – zastosujemy odczyt dla odmiany cyfrowy:

I tym sposobem mo?emy zbli?aj?c d?o? do TCRT pomiga? sobie diod? LED oczywi?cie u?y?em w przyk?adzie Duino postawionego na M644  wi?c je?li macie ma?e duino nale?y zmieni? piny np :

TRCT5000 do pinu Digital 2

Ale najlepiej wida? zachowanie naszego czujnika tam gdzie jego miejsce czyli w robocie Line follower, którego przyk?adowy kod dla Arduino jest poni?ej:

Programik oczywi?cie nie jest szczytem szczytów, a sam robocik raczej nie za szybki gdy? u?ywa 2-ch serw modelarskich jako nap?du  (oczywi?cie po przeróbce), ale i tak pozwoli si? troch? pobawi?.

W zale?no?ci od odleg?o?ci od pod?o?a i innych czynników mo?ecie mie? inne warto?ci adc dla TCR500 dlatego proponuj? sobie je sprawdzi? i dostroi? w tej linii programu:

Mi?ej pogoni za czarn? lini? …..

Podziel się na:
  • Print
  • Digg
  • Sphinn
  • del.icio.us
  • Facebook
  • Mixx
  • Google Bookmarks
  • Blogplay

Jedna myśl nt. „Czujnik odbiciowy TCRT5000 – SunDuino

  1. Siemka , mam pytanko, mianowicie nie wiem dlaczego w kodzie:
    void setup() {
    // ustawienie pinu D11 na wyjście dla diody LED :P
    pinMode(led, OUTPUT);
    // Ustawienie pinu A2 jako wejście TCRT5000
    pinMode(tcrtPin, INPUT);
    digitalWrite(tcrtPin, HIGH); -> tu jest podciągniecie do VCC przez rezystor jak się nie mylę
    }
    „tcrtPin” jest podciągany do VCC przez rezystor (pull-up) skoro na schemacie już jest podciągnięcie do VCC+5 przez rezystor 10Koma . Może mi ktoś to wyjaśnić ?? bo nie czaje tego fragmentu :)
    pozdrawiam

Możliwość komentowania jest wyłączona.